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        工業機器人電氣驅動的特點

        發布時間:2019.11.28 瀏覽次數:1669
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        工業機器人有著多種多樣的驅動方式,每一種驅動方式都是一種對應著一種對應特點今天我就給大家來介紹一下工業機器人的電氣驅動特點 ,電氣驅動大致可分為普通電機驅動、直流伺服電機驅動、交流伺服電機驅動、步進電機驅動等。

          普通電機驅動:在一些定位精度要求不高的機器人中,有時采用交流異步電機或直流電機進行驅動。在需要調速時,交流電機可以采用VVVFPWM變頻調速;但是普通電機轉子的轉動慣量較大,反應靈敏度不如同功率的液壓電機及交直流伺服電機快。

          直流伺服電機驅動:直流伺服電機分有刷和無刷兩種,其優點是轉子慣量小因而動態特性好,出力大,效率高,啟動力矩大,速度可以任意選擇,電樞和磁場都可以控制,可以在很寬的速度范圍內保持高的效率;但有刷直流伺服電機的缺點是因電刷機械接觸點的摩擦產生電火花,在易燃介質下容易引起事故,并且電刷的摩擦和磨損帶來了維護和使用壽命的問題,重量體積比同等功率的交流伺服電機大。無刷直流電機是電子控制換相,因而沒有上述缺點。

          交流伺服驅動:其優點是除軸承外無機械接觸點,故無有刷直流伺服電機因電刷接觸造成電火花故障的缺點,適合在有易燃介質的環境中應用,如噴漆機器人。此外,交流伺服電機堅固,維護方便,控制比較容易,回路絕緣簡單,漂移小;其缺點是同直流伺服電機比較效率低,平衡時勵磁線圈有電力消耗。

          步進電機驅動:步進電機又稱脈沖電機,是數字控制系統中常用的一種執行元件。它能將脈沖電信號變換成相應的角位移或直線位移,電機轉動的步數與脈沖數成對應關系。在電機的負載能力內,此關系不因電源電壓負載大小環境條件的波動而變化。因此,步進電機的轉速可以在很寬的范圍內通過改變脈沖頻率來調整,能快速啟動、反轉與制動。步進電機的脈沖速度增高,相應輸出力矩減小,因而在大負載場合要采用功率型電機。步進電機一般采用開環控制,因此結構簡單,位置與速度容易控制,響應速度快,力矩較大,可以直接用數字信號控制;但是由于步進電機控制系統大多采用全開環控制方式,沒有誤差校正能力,其精度較差,負載過大或振動沖擊較大時會造成失步現象,難以保證精度.


          (4)傳動單元

          驅動裝置的受控運動必須通過傳動單元帶動機械臂產生運動,以精確地保證末端執行器所要求的位置、姿態和實現其運動。目前工業機器人廣泛采用的機械傳動單元是減速器,與通用減速器相比,機器人關節減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。精密減速器使機器人伺服電動機在一個合適的速度下運轉,并精確地將轉速降到工業機器人各部位需要的速度。目前應用在關節型機器人上的減速器主要有兩類:RV減速器和諧波減速器。一般將RV減速器放置在基座、腰部、大臂等重負載的位置(主要用于20kg以上的機器人關節);將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部等輕負載的位置(主要用于20kg以下的機器關節)。此外,機器人還采用齒輪傳動、鏈條()傳動、直線運動單元等。

            以上就是工業機器人的電氣驅動方式的特點,我們知道了工業機器人的電氣驅動特點就可以根據他的特點來判斷我們是不是需要電氣驅動。更多工業機器人相關資訊歡迎到天機機器人官網咨詢。

        眉山那条街上那种多